N20sबहुत अच्छी तरह से फिट होते हैं क्योंकि वे कॉम्पैक्ट होते हैं, एक उचित टोक़ के लिए एक अंतर्निहित गियरबॉक्स होता है, और, सबसे महत्वपूर्ण बात,एन्कोडर से लैस संस्करण बंद-लूप नियंत्रण के लिए इन परियोजनाओं की जरूरत हैहालांकि, वहाँ एक यांत्रिक वास्तविकता आप के आसपास डिजाइन करने की जरूरत है.

यहाँ एक त्वरित नज़र है कि वे कैसे वास्तविक दुनिया की परियोजनाओं में इस्तेमाल किया गया हैः

अच्छाः वे क्यों काम करते हैं

• अंतर्निहित एन्कोडरःएक स्व-संतुलन रोबोट के लिए, आपको यह जानना होगा कि झुकाव को ठीक करने के लिए पहियों की गति कितनी है।कई एन20 पर उपलब्ध हॉल-इफेक्ट एन्कोडर (जैसे 6V 500RPM संस्करण) आपको संतुलन बनाए रखने के लिए पीआईडी लूप के लिए आवश्यक प्रतिक्रिया देते हैं।.

• आकार और वजन:वे छोटे और हल्के होते हैं, जिससे रोबोट की जड़ता प्रबंधनीय रहती है। एक भारी रोबोट को हल्के की तुलना में संतुलित करना कठिन होता है।

• टॉर्क उपलब्ध हैःजैसा कि हमने आपके पिछले थ्रेड में चर्चा की, आपको बस सही गियर अनुपात चुनने की आवश्यकता है। एक संतुलन के लिए, आप आम तौर पर गति पर टोक़ चाहते हैं।

पकड़: "बदलाव" की समस्या (बहुत महत्वपूर्ण)

यह इंजीनियरिंग विवरण है जो निर्माण करता है या तोड़ता है।
एक बिल्डर ने कहा कि उनके एन20 मोटर्स में "बहुत अधिक खेल" था (मैकेनिकल इंजीनियर इसे कहते हैं)प्रतिक्रियाइसका अर्थ यह है कि जब मोटर गिरने के लिए दिशा बदलने की कोशिश करता है, तो गियर को शुरू करने से पहले "छल" लेना पड़ता है।

यह एक मामूली देरी और एक झटकेदार गति का कारण बनता है, जो रोबोट को दोलन या स्थिर संतुलन बिंदु खोजने के लिए संघर्ष कर सकता है। उच्च अंत सर्वो में इसे कम करने के लिए तंग गियर सहिष्णुता है,लेकिन N20s बड़े पैमाने पर उत्पादन कर रहे हैं और कुछ खेल होगा.

आपके निर्माण के लिए सिफारिश

150/300 आरपीएम संस्करणों के साथ आपके इतिहास को देखते हुए बहुत कमजोर है, यहाँ आगे का रास्ता हैः

1. सही गति चुनें:उच्च आरपीएम मोटर्स अनदेखा करें.100 आरपीएम से 500 आरपीएम तकयदि आप एक भारी रोबोट के लिए अधिक टोक़ चाहते हैं, तो कुछ के लिए लक्ष्य रखें100-200 आरपीएम.

2. एन्कोडर संस्करण प्राप्त करेंःआपको पीछे चुंबकीय एन्कोडर के साथ संस्करण की आवश्यकता है। इसके बिना, आप अंधे उड़ रहे हैं।एन्कोडर आपके पीआईडी नियंत्रक (जैसे कि एमपीयू6050 सेंसर का उपयोग करने वाला) को बताता है कि रोबोट कैसे प्रतिक्रिया दे रहा है।.

3. सॉफ़्टवेयर में बैकलैश के लिए खाताःजब आप अपने पीआईडी लूप लिखते हैं, तो आपको एक छोटा सा डेडबैंड जोड़ने की आवश्यकता हो सकती है या इसे विशेष रूप से गियर में यांत्रिक ढीलापन को संभालने के लिए समायोजित करना होगा। यह एक प्रत्यक्ष-ड्राइव सर्वो की तरह पूरी तरह से चिकनी नहीं होगी,लेकिन यह संतुलन करने के लिए पर्याप्त शक्तिशाली हो जाएगा.

TL;DR:हाँ, वे अच्छे हैं. एक चुनेंएक एन्कोडर के साथ 500 आरपीएम से कम संस्करण, स्वीकार करते हैं कि वहाँ एक छोटे से यांत्रिक ढलान होगा, और आप एक ठोस, कॉम्पैक्ट संतुलन होगा.